Tu pregunta es un poco incompleta.
Absolutamente puedes tomar fotos de personas en lugares públicos. También puede hacerlo en lugares privados, hasta que la administración de la propiedad le indique que no lo haga. (Estas amplias reglas son controladas por leyes centradas en la expectativa de privacidad, por supuesto).
Lo que falta en su pregunta es qué piensa hacer con las imágenes después de tomarlas. Ciertamente hay algunas restricciones allí y esas restricciones realmente no dependen de dónde y cómo tomó las fotos.
La razón principal por la que necesitaría consentimiento, y más específicamente un lanzamiento modelo, es para evitar demandas basadas en difamación o derecho a la privacidad. Asociar a alguien con un producto comercial (publicidad) sin permiso puede ser ilegal en su estado; esto varía estado por estado. Pero los tribunales tienen reglas regulares que expresan en la línea de noticias o comentarios sociales, políticos y económicos que prevalecen sobre la difamación y la privacidad. Casi cualquier uso artístico caería en los últimos tres.
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Por lo tanto, siempre que haga un uso artístico de las imágenes y la impresión en un libro de fotografía callejera, un sitio web o similar, estará bien sin su consentimiento. Si está utilizando las imágenes en relación con un negocio o producto, es casi seguro que necesite el lanzamiento del modelo. Lo mismo para venderlos a un proveedor de fotografía de stock (ya que estos pueden terminar siendo utilizados de manera comercial).
Y si puedes obtener la liberación (después de disparar), eso es sin duda un poco más de protección que no te hará daño. Se necesita valentía para ser un fotógrafo callejero, no cobardía. Ten confianza en lo que estás haciendo y compártelo con los sujetos en algún momento. Esto probablemente mejorará tus habilidades de fotografía, así como tus habilidades sociales.
En cuanto a la ética de la fotografía callejera, eche un vistazo aquí: ¿Cuál es la etiqueta para tomar fotografías de personas en la calle?