¿Hay alguna mención de los Upanishads en el Mahabharata?

Sí, Mahabharata menciona a los Srutis (Upanishads) como la razón para escribirlo.

Vyasa le dice al lector la razón para escribir el Mahabharata. Es para enseñar al lector acerca de los cuatro Purusharthas (objetivos de la vida), dharma, artha, kama y moksha y la mejor manera de alcanzar estos objetivos. En este proceso de enseñanza, le da al lector instrucciones sobre cómo llevar una vida útil.

1. A medida que la luna llena por su luz suave expande los brotes del lirio de agua,
entonces este Purana , al exponer la luz del Sruti ha expandido el intelecto humano .

(Mahabharata Adi Parva I)

2. En días pasados, después de haber colocado los cuatro Vedas en un lado y el Bharata en el otro, los celestes reunidos para el propósito pesaron en la balanza. Y como los últimos pesaban más que los cuatro Vedas con sus misterios, desde ese período se le ha llamado en el mundo Mahabharata
.

(Mahabharata Adi Parva I)

3. Este Bharata consta de cien mil slokas sagrados compuestos por el hijo de Satyavati, de un poder mental inconmensurable. El que lo lee a los demás, y los que lo oyen leer, alcanzan el mundo de Brahman y se vuelven iguales a los dioses. Este Bharata es igual a los Vedas, es santo y excelente; es el más digno de todos para ser escuchado, y es un Purana adorado por los Rishis. Contiene muchas instrucciones útiles sobre Artha y Kama. Esta historia sagrada hace que el corazón desee la salvación. Las personas instruidas que recitan este Veda de Krishna-Dwaipayana a aquellos que son liberales, veraces y creyentes, ganan mucha riqueza. Pecados tales como matar al embrión en el útero, son destruidos con seguridad por esto.

(Mahabharata Adi Parva LXII)

Las escrituras hindúes en general piden practicar disciplinas espirituales y no simplemente leer los sastras o las escrituras.

En realidad, el gita es la suma de todos los Vedas y Upanishads