Si. Por cierto, los Vedas son cinco, no solo los 4 como has supuesto en tu pregunta:
Atharva Veda 11.7.24:
rcah samani chandamsi puranam yajusa saha
ucchistaj-jajnire sarve divi deva divi-sritah
“El Rg, Sama, Yajur y Atharva se manifestaron del Señor, junto con los Puranas y todos los Devas que residen en los cielos”.
Atharva Veda 15.6.10–12:
sa brhatim disam anu vyacalat tam itihasas ca puranam ca gathas ca itihasasya ca sa vai puranasya ca gathanam ca narasamsinam ca priyam dhama bhavati ya evam veda
“Se acercó al medidor de brhati, y así los Itihasas, Puranas, Gathas y Narasamsis se volvieron favorables para él. Alguien que sabe esto se convierte verdaderamente en la amada morada de los Itihasas, Puranas, Gathas y Narasamsis”.
Madhyandina-sruti, Brhad-aranyaka Upanisad 2.4.10:
asya mahato bhutasya nihsvasitam etad yad rg-vedo yajur-vedah sama
vedo’tharvangirasa itihasah puranam ityadina
“Oh Maitreya, los Vedas Rg, Yajur, Sama y Atharva, así como los Itihasas y los Puranas, todos se manifiestan por la respiración del Señor”.
Gopatha Brahmana, purva 2.10:
evam ime sarva veda nirmitah sa-kalpah sa-rahasyah sa-brahmanah sopanisatkah setihasah sanvakhyatah sa-puranan
“De esta manera, todos los Vedas se manifestaron junto con los Kalpas, Rahasyas, Brahmanas, Upanisads, Itihasas, Anvakhyatas y los Puranas”.
Puranas e Itihasa son el quinto veda:
Kauthumiya Chandogya Upanisad 7.1.4
nama va rg-vedo yajur-vedah sama-veda atharvanas caturtha itihasa-puranah pancamo vedanam vedah
“De hecho, Rg, Yajur, Sama y Atharva son los nombres de los cuatro Vedas. Los Itihasas y Puranas son el quinto Veda”.
Srimad Bhagavatam 3.12.39:
itihāsa-purāṇāni pañcamaṁ vedam īśvaraḥ
“Itihasa y Puranas son el quinto Veda”.
Mahabharata ( Adi Parva 1.267) y Manu Samhita –
itihasa puranabhyam vedam samupabrmhayet
“Uno debe complementar el estudio de los Vedas con los Itihasas y los Puranas”.
Extracto de Gosai.com
Los Vedas primarios mencionan la encarnación:
Aparejo Veda 1.164.31:
apasyam gopam anipadyamana ma ca para ca pathibhis carantam
sa sadhricih sa visucir vasana avatirvati bhuvanesv antah
“Vi un pastor de vacas (Gopal). Nunca se cae de su posición; a veces está cerca, y a veces lejos, vagando por varios caminos. Es un amigo, decorado con una variedad de ropa. Viene una y otra vez al mundo material “.
Extracto de la Enciclopedia Védica, Bhakti-yoga en los Vedas, Biblioteca
En el verso anterior, el Señor Krishna se describe como pastor de vacas (Gopal).
Yajurveda-samhita 32.4.1 y 31.19 [1] también dice que la Persona Suprema aún no ha nacido, pero se manifiesta / encarna en formas diversificadas.
Los 4 Vedas primarios también mencionan a Krishna, Rama, Vamana, Matsya (pez), etc.
Señor Krishna y Rama en los Vedas primarios
¡Hare Krishna!

Notas al pie
[1] Śrī Rāma y Vedas